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下載手機APP 起重機的重要用途之一是研究、驗證和改進消擺控制算法。右側(cè)顯示兩個方向上的擺振角度和角加速度。中間部分是實驗過程的控制按鈕。下面介紹這些按鈕的作用。
起停增擺：按下這個按鈕，起重機將按照一種*不利的，卻是常規(guī)起重機經(jīng)常出現(xiàn)的起動方式起動并停止。其結(jié)果可在相軌跡和數(shù)據(jù)形式中看出，形成了很大的擺振。一次消擺：按下這個按鈕，起重機按照*優(yōu)起動方式起動和停止。擺振相軌跡應(yīng)當迅速向原點收斂，數(shù)據(jù)顯示也應(yīng)當迅速減小。起動消擺：按下這個按鈕，起動*佳起動程序，起動過程應(yīng)當是無擺動的。
起停消擺：按下這個按鈕，起動大擺角消擺程序。起重機將根據(jù)擺角、擺速度自動作出機動動作，迅速消除擺動。正常運行：按下這個按鈕，起重機將根據(jù)控制手柄的信號，按照常規(guī)起重機的控制方式運行。連續(xù)消擺：按下這個按鈕，起重機一邊按照控制手柄的指令運行，一邊綜合采用連續(xù)消擺算法，使起重機在基本無載荷擺振的情況下運行。這是研究的*終目的。
繪圖：雖然可以以即時方式繪出擺振的相軌跡圖，但是實驗時間長了，圖面會混亂不清。按下這個按鈕，可以選擇適當?shù)睦L圖時機。記錄：雖然可以以即時方式記錄擺振的數(shù)據(jù)，但長時間的實驗將產(chǎn)生大量無意義的數(shù)據(jù)。按下這個按鈕，可以選擇適當?shù)挠涗洉r機。
